科技日報記者 孫瑜 通訊員 干玎竹?葉曉林
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近日，北京協和醫院血管外科完成首例VasCure機器人輔助外周血管腔內介入手術人體臨床研究，手術過程順利，患者康復良好。該血管腔內機器人由中國科學院自動化研究所侯增廣教授團隊與北京協和醫院血管外科副主任劉暴教授團隊聯合研制，具有完全自主知識產權。
77歲的張女士在三個月前出現右下肢間歇性跛行，檢查發現她的雙下肢多發粥樣硬化改變，管腔多發狹窄。張女士下肢缺血診斷明確，需要進一步手術治療。在得知自己符合入組條件、可以使用VasCure機器人輔助手術后，張女士簽署了知情同意書。
手術當日，在麻醉科手術室團隊的積極配合下，血管外科主治醫師邵江、來志超擔任手術助手，血管外科副主任劉暴操控VasCure機器人，完成復雜病變下導絲配合導管緩慢通過閉塞段至遠端動脈、球囊預擴、支架精準定位、支架釋放、球囊后擴等動作，同時還首次完成機器人自主推送導絲在腔內的運行。中科院自動化研究所研究員謝曉亮與助理研究員奉振球現場提供技術支持。術后造影顯示：右下肢股淺動脈顯影良好，血流通暢，流速滿意，未見明顯殘余狹窄，手術成功。患者術后第二天清晨下地。
控制室內。左起：協和麻醉科常務副主任（主持工作）申樂、謝曉亮、劉暴
手術室內。左起：奉振球、邵江、來志超
血管外科團隊高度重視此項目，自2019年起全程參與并指導機器設計、理論培訓、體外模型操作演練、動物實驗操作演練，提出優化改進意見。目前，VasCure機器人的操作精度可達毫米級；能有效濾除術者的手部抖動，提高穩定性；創新雙通道協同遞送技術，實現復雜術式中對多個導絲、球囊、支架的協同遞送；監控導絲導管在腔內的自主推進，有望進一步減少患者的X線暴露時間。
“外周血管病變范圍廣，病情多樣。”劉暴介紹，“血管腔內機器人在血管外科疑難重癥手術、遠程輔助復雜介入手術、助力年輕醫生成長等場景中，擁有廣闊的應用空間。”
VasCure機器人。
據悉，血管外科和中科院團隊下一步將繼續開發完善VasCure的環境感知和力覺反饋功能，以期在某些特定環境下部分替代醫生操作，減少術中X射線的使用量。團隊還將反復測試血管腔內自動化導航系統，使監控下的機器人自動推送導絲成為可能。
（孫良?攝）
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